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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:newwestlake.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负(fu)担整个机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)重量(liang)(liang),在手臂(bei)工作过程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)(gou)会随机(ji)(ji)(ji)(ji)打(da)开(kai)和收缩。从(cong)J1、J2电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)应(ying)用角(jiao)度(du)来看,负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)(liang)是(shi)(shi)实时(shi)变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)。根据以(yi)往经验,负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)惯量(liang)(liang)变(bian)(bian)化范围在7倍以(yi)内(nei)。J3、J4、J5负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)(liang)也是(shi)(shi)变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de),只是(shi)(shi)变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)范围没有J1和J2大。这(zhei)样从(cong)控(kong)制(zhi)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)来看,对电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)要(yao)求是(shi)(shi)惯量(liang)(liang)要(yao)足够(gou)大,系统(tong)才容易进入稳定区(qu)。所以(yi)轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要(yao)选(xuan)用大惯量(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选(xuan)用中(zhong)惯量(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机一般(ban)安装在机械手(shou)臂内(nei)部,更看重小体积(ji),低发(fa)热的功率密度(du)特性。以(yi)上(shang)就是6关(guan)节机械手(shou)臂不同(tong)轴在电机选型(xing)方面对(dui)惯(guan)量(liang)的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机(ji)械(xie)手的(de)各个(ge)电机(ji)是(shi)多(duo)轴联动工作(zuo)的(de),总(zong)体上属于S3间歇工作(zuo)制,从某一个(ge)动作(zuo)的(de)完成(cheng)来看,属于恒扭矩高加减速性质。为(wei)了减小工作(zuo)机(ji)构(gou)的(de)体积,往(wang)往(wang)通(tong)过小体积大速比的(de)RV减速箱链接传动机(ji)构(gou)。

这(zhei)样(yang)对高(gao)速响应的机(ji)器人而(er)言,必然要(yao)求高(gao)速,高(gao)响应,小体积的电机(ji),为了配合(he)高(gao)惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的电机(ji)从(cong)外(wai)形(xing)上(shang)看必然是比(bi)较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)械手(shou)电机(ji)大(da)多需要机(ji)械抱闸(zha)(zha)来保(bao)证安全,由于受到(dao)重力和运动惯(guan)性的(de)影响(xiang),抱闸(zha)(zha)力矩的(de)安全系数要较通用机(ji)械的(de)要求(qiu)为大(da),按使用环境的(de)不同安全系数要求(qiu)也从(cong)1.5到(dao)2.0不等。总之,任何情况下(xia)要保(bao)证不能够(gou)溜车。

另外,为了保(bao)证机械(xie)手(shou)臂的(de)(de)总(zong)体安全性,抱闸信号(hao)从控(kong)制系统(tong)直接给(ji)出,而不是从伺服驱(qu)动器给(ji)出。具体控(kong)制信号(hao)的(de)(de)协调和(he)抱闸的(de)(de)保(bao)护就(jiu)不再这里(li)展开了。

伺服电机编码器和可(ke)靠重复定位(wei)

由于多轴联动的空间运动特(te)点,关节(jie)电(dian)(dian)机选择多圈绝对位置编(bian)码(ma)器最好(hao)。目前(qian)流行(xing)由齿轮机构保证的多圈位置记忆型编(bian)码(ma)器和由电(dian)(dian)池供(gong)电(dian)(dian)通(tong)过电(dian)(dian)路记忆多圈位置型编(bian)码(ma)器两类。

从(cong)长(zhang)期便于维(wei)护的(de)角度(du)来看(kan),第一类(lei)编码器是(shi)(shi)比较好(hao)的(de),但从(cong)初(chu)次(ci)投入成本考(kao)虑,第二类(lei)编码器是(shi)(shi)比较合适的(de)。


本文网址:http://newwestlake.com.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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